Embedded Files
SPONSORLARIMIZ
ekibimize destekleyen arkadaş
1. PROJE ÖZETİ
KUHEYLAN Kara Aracı sistemidir. Yangın söndürme, Tarım çalışmaları, Paket işleme, Rüzgar türbini yerleştirme gibi yüksek hassasiyet gerektiren kritik, zor veya tehlikeli görevleri gerçekleştirmek üzere özel olarak tasarlanmıştır.
Aracımız 6 tekerli bir sistemdir. Kol sistemi gripper dahil 6 eksenli basit bir robot koldur. Kumanda sistemi 4 joystick kullanarak araç ve kol kontrolü kolay bir şekilde sağlıyor. Son olarak haberleşme sistemi WIFI, ESP NOW sistemleri kullanarak haberleşmeyi sağlanmıştır.
2. TAKIM ŞEMASI
3. ARAÇ ÖN TASARIMI
3.1. Sistem Ön Tasarımı
Kumanda sistemi 4 joystick kullanarak sisteme konrolu sağlayacaktır . ESP Now haberleşme sistemi kullanarak araç ile kumanda arasındaki iletişimi sağlayacaktır . ana kart olarak deneyap 1A kullanılacaktır . araç hareket esnası robot kolu sabit kalacak ve tam tersi kol hareket ederken araç sabit olacaktır .
4. Aracın Mekanik Tasarımı
4.1. Mekanik Tasarım Süreci
Mekanik tasarım sürecimizde ilk önce tasarlayacağımız aracımız için çeşitli ön prototip çizimleri yaparak bir tasarım fikri oluşturarak işimize bu şekilde başladık. Birkaç tasarım yaparak genel hatlarımızı oluşturmuş olduk. 4 Aracımız için ilk önce 4 teker üzerinden bir iskelet düşündük fakat arazimiz engebeli olma ihtimaline karşı 6 teker üzerinden çizimlerimizi geliştirdik. Ortaya tasarımlar çıktıkça üzerinden geliştirmelerimizi yaptık. Sonunda 6 teker tasarımımızı oluşturmaya başladık. Ve yarış alanımızın boyutları ve boyut sınırlarımıza göre aracımızın boyutlarını oluşturmaya başladık. Boyutlar gün geçtikçe birbirini tutmaya başladı. Boyutlar tutunca aracımızın bilgisayar destekli tasarım programı (SolidWorks, Fusion 360) kullanarak tasarım sürecine başladık.İlk önce aracımızın kasasından başladık. Kasa boyutlarını ayarlamaya çalıştık ve sonunda tasarladık. Kasa tasarımı bittikten sonra bacaklardan devam ettik. Açılarını, uzunluklarını ayarladık. İstediğimiz noktaya gelince ayakların tasarımını da bitirdik. Daha sonra teker tasarımına geçtik. Yarış arazisi için uygun bir format düşündük ve dişli teker istediğimiz işleri yapmamız için yardımcı olacağına karar verdik. Böylece teker tasarımımıza başladık ve bitirdik.
Bir sonraki aşamamız olarak kol tasarımına geçmek istedik. Çeşitli kol fikirlerini ekip içinde tartıştık ve bir noktaya vardık. Fikir birliği ettikten sonra robot kolumuz için boyut ayarlaması yaptık. Robot kol tasarımına başladık. Sistemimize uymayan noktalarını düzelttik ve robot kol tasarımızı bitirmiş olduk.
Son olarak aracımızda motor tasarımı yaparak aracımıza görüntüsünü vermiş olduk.
4.2. Mekanik Tasarımda Kullanılan Malzemeler
Aracımızda kararlaştırılmış olan malzemelerin tipleri aşağıdaki resimlerde görüldüğü üzere belirlenmiştir. Temel olarak aracımızda tahta ve çelik gibi karma bir tasarım yapılmıştır. Bu malzemeler gereken mukavemetlerin karşılanması adına farklı tiplerde belirlenmiş aynı zamanda ağırlığı düşürmek için hafif metaller ve tahta tercihleri yapılmıştır.
Aracımızda kullanacağımız malzemeler için ekip içinde konuştuk ve belli başlı malzemelerde karar kıldık.
Bunlarda:
Tahta
Çelik
Çelik tercihimizi araç için kullanmayı düşündük. Sebebi ise aracımıza alttan ağırlık katmak istedik. Bu sebepten devrilme gibi bir durumu ortadan kaldırdık. Plastik için daha çok robot kol parçalarında kullanmayı düşündük. Ağırlık konusunda hafiflemeyi amaçladık. Tahta tercihimizi araç gövdesinde plaka olarak kullanmayı seçtik. Hem hafif olacak hem de sağlam olacaktır.
4.3. Fiziksel Özellikler
araç ölçüleri ===> 55,7 x 34,5 x 58 cm
ağırlık ===> 10,74kg
5. Elektronik Tasarım ve Yazılım Tasarımı
5.1. Elektronik Tasarım
araç elektronik tasarımı 1.1
kumanda elektronik tasarımı 1.2
5.2. Yazılım Tasarım
çalışmalarımız ikiye ayrıldı :
kart ısınmadan istediğimiz hassasiyet ve en hızlı çalışan kodlama ulaşma.
joystick ten gelen veriler toplam olarak 8 farklı değişkendir. hassasiyeti yerine getirmek için asla ve asla aynı anda iki motor çalışmamalı . ondan dolayı 8 değişkene 8 şart ifadesi ekledik. ve böylece tek tek motor hareketi sağlanır. ve hassasiyet hareketi için şart ekleyerek yetmez olduğunu fark etiğimiz için kol hareketi derece derece hareketi sağlamıştık. araç kısmında da seçilen dc motor 36 RPM hareket eder. bu şekilde hem hassasiyet hem de aynı anda sadece tek motor PWM işlemi gerçekleşeceği için kartımıza ağır olmaz
haberleşme sağlama.
ESP NOW haberleşme sistemi ne kadar kolay olsa da deneyap kart üzerinden NULL değeri alamıyorsun. iletişim kurulmadan yada alan dışı çıkarsa direk 0 değer verir. ve joystick 0 değeri genelde verir. bu durumda yada 0 değerinden kurtulmamız gerek; oda bir çözüm bile sayılmaz. yerine iletişim kontrol edebilecek bir fonksiyonu kullandık. sonra şart ekledik; eğer iletişim sağlanmıyorsa NULL değeri kullansın ve konsol da hata olarak gösteren kodlamayı hazırladık
Google Sites
Report abuse